Centos está basada en el código fuente de la Red Hat pá empresas.
Me parece (la saqué de mi pc) que viene con un quemador en gnome, pero si quieres el K3b, anda a la página de Red Hat y baja el RPM que corresponda, luego le haces doble click al paquetito y del resto se encarga la máquina.
Puede que te falten otros RPM, por las dependencias, así que ojo al instalar, pá bajar los otros RPM. Sale un cuadro con lo que te pudiera faltar.
Creo que eso es más fácil que hacer la gueá por la línea de comandos.