Muy sencillo, la trigonometría se conoce desde antes de Cristo y se sabe que se puede determinar una distancia muy grande sin necesidad de recorrerla, solamente conociendo dos ángulos y un lado de un triángulo rectángulo, en la antigüedad ellos mismos tomaban puntos de referencia o los colocaban (hitos, monolitos, etc), medían dos ángulos, uno de ellos debía ser de 90°, uniendo triángulos se iba formando el mapa de una región, luego se iban uniendo regiones.
Tambien se auxiliaban con la brújula y otros aparatos como el sextante.
Por cierto, como curiosidad, el mapa de Piri Reis es anterior a la llegada de Colón al continente americano y ya estaba dibujado este continente aunque con errores lógicos para la época.
Independientemente del medio que se usaba para recorrer la superficie terrestre, los grandes exploradores y principalmente los navegantes, complementaban las observaciones que hacían en rutas no establecidas con los conocimientos de una persona sumamente importante dentro de la tripulación de estas naves, esta persona era el cartógrafo, que aplicaba su destreza y conocimientos para orientarse, para realizar un mapa en una superficie plana, la cartografía surgió en la época helenística, con métodos científicos y matemáticos; decayó en la alta edad media; con el auge de la navegación volvió a resurgir. Fueron los árabes los que usaron de nuevo los métodos científicos, a los que se les unió el descubrimiento de la brújula y conocimientos de origen astronómico, saludos.
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cualquier pregunta que te hagas, ya la hizo un mejicano 10 años antes